Planejamento de Movimento de Robôs - EEE935 - 2022/2

Repositório de Trabalhos Práticos

David Felipe Brochero Giraldo - 2018020395

Davi Jorge Vanni Saliba - 2018010990

Configuração do Ambiente

1. A versão do ROS recomendada e utilizada neste repositório é Noetic, em um docker Ubuntu 20.04
2. Certifique-se de ter configurado um workspace do ROS;
3. Este repositório é um pacote ROS, podendo ser clonado pasta src/ do seu workspace:

$ cd <workspace>/src
$ git clone https://github.com/D-Brox/movrob

Ou extraia o archive

$ cd <workspace>/src
$ unzip movrob.zip

4. Compile seu workspace

$ cd <workspace>
$ catkin_make

5. Execute o setup de desenvolvimento do workspace

$ source <workspace>/devel/setup.bash

TP1

Obs: caso o stageros não rode, altere os tempos de simulação para 100 nos arquivos .world

Tarefa 1: Tangent Bug

$ roslaunch movrob TP1_Ex1.launch

Tarefa 2: Trajectory Follower

$ roslaunch movrob TP1_Ex2.launch

Tarefa 3: Potential Field

$ roslaunch movrob TP1_Ex3.launch

Tarefa 4: Wave Front

Altere o caminho do arquivo da imagem em TP1-Ex4.py e execute:

$ roslaunch movrob TP1_Ex4.launch